Muchos programas tenemos para realizar esta tarea, pero una de las más faciles de usar, más intuitiva y a la vez potente es SketchUp Make. Herramienta desarrollada inicialmente por Google (Se llamaba google sketchup) y posteriormente comprada por Trimble.

Esta herramienta no libre, es la que se ha utilizado para diseñar los edificios que puedes ver en 3D en el GoogleEarth.

Como digo no es libre y además no funciona, de momento, para  ninguna versión de linux. Siempre nos queda instalar un emulador de windows como wine y después instalar este programa (la explicación de cómo se hace para ubuntu la puedes encontrar aquí)